小型混凝土泵臂架主动减振-让操作更稳定

小型混凝土泵臂架在输送管内混凝土的冲击下，产生了周期性的类似悬臂梁谐波振动，若通过赋予臂架液压缸反相的谐波运动，选择合适的相位角和幅值，臂架末端的振动几乎可以抵消，同时极大地降低了小型混凝土泵臂架系统承受的泵送载荷力脉动幅值，延长了臂架系统的疲劳寿命。
小型混凝土泵臂架减振控制的基本流程包括一下几个步骤，通过倾角传感器计算小型混凝土泵臂架末端的振动情况，包括振动周期、幅值和相位。根据振动周期确定电磁比例阀的作用时长（振动周期的1/4），根据振幅情况确定电磁比例阀作用量大小（臂架运动规划算法），根据相位决定臂架减振的投入时刻（考虑臂架液控系统的延时特性，确保投入补偿在臂架振动的反相位）。

考虑到位移计算和电磁比例阀动作的延时特性，确保减振投入的有效性和准确性。小型混凝土泵臂架运动规划算法的引入，使得小型混凝土泵臂架在任何可达范围内均可进行振动补偿，即减振不受臂架姿态的影响，通用性好。